Automatum typice quattuor partibus constat:actuator, systema impulsionis, systema moderationis, et systema sensus. Actuator roboti est entitas qua robot innititur ad munus suum perficiendum, et plerumque constat ex serie nexuum, articulationum, vel aliis formis motus. Robota industrialia in quattuor genera motuum brachiorum dividuntur: brachia coordinata recto angulo secundum tres coordinatas rectas moveri possunt; brachia coordinata cylindrica attollere, vertere, et telescopice extendere possunt; brachia coordinata sphaerica rotare, inclinare, et telescopice extendere possunt; et brachia articulata multiplices articulationes rotantes habent. Omnes hi motus actuatores requirunt.
Manipulator a se ipso elaboratus KGG
Actuatores secundum motum in duas categorias dividi possunt: actuatores rotantes etactuatores lineares.
1) Actuatores rotantes aliquid certo angulo rotabunt, qui finitus vel infinitus esse potest. Exemplum typicum actuatoris rotantis est motor electricus, qui est actuator qui signum electricum in motum rotationis axis sui convertit, et motorem rotat cum currente electrico ad motorem basicum applicatur. Motor directe cum onere connectens actuatorem rotantem cum impulsu directo creat, et multi actuatores rotantes cum mechanismo coniunguntur qui ut vectis mechanica (commodum) adhibitur ad celeritatem rotationis minuendam et momentum torquens augendum; si effectus finalis est rotatio, exitus coetus adhuc actuator rotans est.
KGG PraecisioActuator Axis ZR
2) Actuatores rotantes etiam mechanismo coniunguntur qui motum rotatorium in motum reciprocum convertit, qui actuator linearis appellatur. Actuatores lineares rem essentialiter in linea recta movent, plerumque reciprocum. Hi mechanismi includunt: cochleas globulares/cylindricas, cingula et trochleae, cremaglieram et pinionem.Cochleae globularesetcochleae volubilestypice adhibentur ad motum rotatorium convertendum inmotus linearis accuratus, ut in centris machinalibus. Cremalle et piniones typice momentum torquens augent et celeritatem motus rotatorii minuunt, et etiam una cum mechanismis qui motum rotatorium in motum linearem convertunt adhiberi possunt.
Actuatores rotantes praecipue reductores RV et reductores harmonicos includunt:
(1)Reductor RV: RV plerumque cum cycloide adhibetur, ad iuncturas roboticas magni momenti adhibetur, praesertim ad onus 20 kg ad aliquot centena chiliogrammata robotica, unus, duo, tres axes RV adhibentur.
(2) Reductor harmonicus: Harmonica olim formam dentis involuti plerumque habebat, nunc autem nonnulli fabri formam dentis duplicis arcus utuntur. Harmonicae parvo momento torquendi onerari possunt, plerumque in brachiis roboticis sub 20 kg adhibentur. Una ex rotis dentatis praecipuis in harmonicis flexibilis est et deformationem celerrimam repetitam requirit, itaque fragilior est et capacitatem oneris minorem atque vitam minorem quam RV habet.
Summa summarum, actuator est pars clavis roboti et magnum momentum in onus et accuratiam roboti habet. Reductor Est impulsus reductionis qui momentum rotatorium augere potest per celeritatem reducendam ad transmittendum onus maius et superandum vitium quod motor servo momentum rotatorium minorem producit.
Tempus publicationis: VII Iul. MMXXIII
