1. Structura et distributio articulationum
(1) Distributio articulationum humanarum
Cum robot prioris Teslae XXVIII gradus libertatis attigerit, quod circiter decimam partem functionis corporis humani aequivalet.
Hi XXVIII gradus libertatis praecipue in superiore et inferiore parte corporis distribuuntur. Pars superior corporis humeros (VI gradus libertatis), cubitos (IV gradus libertatis), carpos (II gradus libertatis) et lumbos (II gradus libertatis) comprehendit.
Pars inferior corporis articulationes medullares (2 gradus libertatis), femora (2 gradus libertatis), genua (2 gradus libertatis), suras (2 gradus libertatis) et talos (2 gradus libertatis) comprehendit.
(2) Genus et robur articulationum
Hi 28 gradus libertatis in articulationes rotationales et lineares distingui possunt. Sunt 14 articulationes rotatoriae, quae in tres subcategorias dividuntur, secundum vim rotationalem differentiatae. Minima vis articulationis rotatoriae est 20 Nm in brachio adhibita: 110 Nm in lumbis, medulla et humero, etc.; 180 Nm in lumbis et coxa. Sunt etiam 14 articulationes lineares, secundum vim differentiatae. Minimae articulationes lineares vim 500 Nm habent et in carpo adhibentur; 3900 Nm in crure adhibentur; et 8000 Nm in femore et genu adhibentur.
(3) Structura articulationis
Structura articulationum motores, reductores, sensores et fercula comprehendit.
Usus articulationum rotatoriarummotoreset reductores harmonicos,
et solutiones magis optimizatae in futuro fortasse praesto erunt.
Articuli lineares motoribus et globis utuntur velcochleae globularesut reductores, una cum sensoribus.
2. Motores in articulis robotorum humanoidum
Motores in iuncturis adhibiti plerumque sunt servomotores potius quam motores sine tela. Motores sine tela commodum habent pondus minuendi et partes superfluas removendi ut momentum rotatorium maiorem consequantur. Encoder clavis est ad gubernationem motoris in circuitu clauso, et adhuc discrimen est inter domesticum et externum in accuratione encoderis. Sensoria, sensoria vis accurate sentire debent vim in fine, dum sensoria positionis accurate sentire debent positionem roboti in spatio tridimensionali.
3. Applicatio reductoris in articulationibus robotorum humanoidum
Cum antea reductorem harmonicum praecipue adhibuerint, qui transmissionem inter rotam mollem et rotam ferream constans erat, reductor harmonicus efficax sed sumptuosus est. In futuro, fortasse inclinatio erit ad capsas planetarias capsas harmonicas substituendas, quia capsae planetariae relative viles sunt, sed reductio relative parva est. Secundum postulationem actualem, fortasse pars capsae planetariae adhibebitur.
Certamen articulorum roboticorum humanoidum praecipue reductores, motores et cochleas sphaericas amplectitur. Quod ad fulcra attinet, differentiae inter societates domesticas et externas praecipue in praecisione et duratione vitae consistunt. Quod ad reductorem celeritatis attinet, reductor planetarius vilior est sed minus retardatur, dum cochlea sphaerica et...cochlea volubilisIuncturis digitorum aptiores sunt. Quod ad motores attinet, societates domesticae certum gradum aemulationis in campo micromotorum habent.
Tempus publicationis: XIX Maii, MMXXXV
